研究者業績

中山 万希志

ナカヤマ マキシ  (Makishi Nakayama)

基本情報

所属
大阪産業大学 工学部機械工学科 教授
学位
Doctor of Engineering(Osaka University)
博士(工学)(大阪大学)

研究者番号
20739354
J-GLOBAL ID
201801003971424319
researchmap会員ID
7000023041

委員歴

 4

論文

 40
  • 平野 貴之, 中山 万希志
    日本機械学会論文集 84(867) 1-13 2018年11月25日  査読有り
    移動する障害物と自機の軌道を規定する時間関数の式を直接用い,独自の評価関数を考案し, PSO(Particle Swarm Optimization:粒子郡最適化)手法により障害物を回避する軌道を生成する手法を提案する.水平面を飛行する正面・左右方向を独立に飛行制御可能なUAV(Unmanned Aerial Vehicle)の飛行軌道上に障害物が移動し衝突する場合に,自機を正面方向に対して1回の左右方向の位置目標値変更により左右に避け ,正面方向に1回の速度目標値変更で加速,減速することにより,機体同士の最接近距離で表現する衝突リスクを抑えながらも同時に用いるエネルギーも削減できる簡易で最適な回避方法を生成する.本手法の有効性をシミュレーションにより確認した
  • 中山 万希志, 奥井 博己, 木村 尚人, 栗屋 効典
    日本機械学会論文集 84(857) 1-11 2018年1月25日  査読有り
    ドローンタイプのUAVの高さ制御において,最適サーボ系を構築した.このサーボ系の最適ゲインは,ドローンの動特性パラメータから解析に求めることができ,最適性が保障できるゲインの範囲も明らかにした.サーボ系は単純はPID制御系として構築でき,シミュレーションと実機実験によりその有効性を確認した.
  • Kohei Ozaki, Toshiyuki Ohtsuka, Kenji Fujimoto, Akira Kitamura, Makishi Nakayama
    ISIJ INTERNATIONAL 52(1) 87-95 2012年  査読有り
    For the precise control of tension and thickness in a tandem cold mill during acceleration and deceleration, we have developed a nonlinear model including the rolling speed as a time-varying parameter. It is demonstrated from simulation results that nonlinear receding horizon control by real-time optimization results in a satisfactory performance for the nonlinear model.
  • 藤本, 小川, 太田, 中山
    計測自動制御学会論文集 47(7) 301-309 2011年7月  査読有り
    制御システムの動特性のパラメータが確率パラメータで表現されるシステムのとき、出力のばらつき(分散)がもっともおさえられるようなフィードバック制御則をもとめるためのアルゴリズムを導出した。
  • Kenji Fujimoto, Soraki Ogawa, Yuhei Ota, Makishi Nakayama
    IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline) 18(1) 12605-12610 2011年  
    In this paper, we consider an optimal control problem for a linear discrete time system with stochastic parameters. Whereas traditional stochastic optimal control theory only treats systems with deterministic parameters with stochastic noises, this paper focuses on systems with both stochastic parameters and stochastic noises. We derive an optimal control law for a novel cost function by which the designer can adjust the trade-off between the average and the variance of the states. Furthermore, a numerical simulation shows the effectiveness of the proposed method. © 2011 IFAC.

MISC

 2

講演・口頭発表等

 13
  • JIAO YANGPEI, 田村 恵一, 中山 万希志
    日本機械学会年次大会 2019年9月 日本機械学会
    プロジェクションマッピングを用いたドローンの衝突回避システムを構築したので報告する.本論では力学的なモデルとCGを用いて障害物をプロジェクションマッピングを用いてスクリーンに投影し,この映像をドローンの前方カメラでとらえて衝突回避するしくみを紹介する.
  • 任 嘉翊, JIAO YANGPEI, 中山 万希志
    第63回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’17) 2019年5月 システム制御情報学会
    鋼板の長さ計測において,カメラ画像から得られる画像上の特徴に応じて,適応的二値化とHough変換を用いて長さを安定して計測する技術を考案し,実画像において検証したので報告する.本論では,市販の一眼レフカメラで撮影した画像と,高速シャッターを備えたUSBカメラで撮影した画像に対して適用した結果について報告する.
  • 朱 雲鶴, 中山 万希志
    第63回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’17) 2019年5月 システム制御情報学会
    編隊飛行中のドローンが2つの障害物で挟まれた狭い領域を通過するために,その経路をサポートベクターマシン(SVM)により生成し,初期編隊形状が正三角形である3機のドローンがこの経路を編隊を一列に変形させて飛行する手法について検討し,シミュレーションにより評価したので報告する.
  • 宋福慶, 中山万希志
    設計工学会関西支部講演大会 2018年12月 日本設計工学会
    人の立ち上がり動作を構成する足,膝,股関節の各関節角の時系列データを体重心を考慮しながら生成する多項式関数を体幹前傾角度等をパラメータとして考案した.この関数を元に人のスケルトンの立ち上がり動作を表示するシミュレータを構築し,体幹前傾角度等をパラメータとして動作を変更できるようにしている.本シミュレータを元に人が立ち上がり動作から受ける人やロボットの印象をアンケートに基づき評価したので報告する.
  • 宋 福慶, 中山 万希志
    日本機械学会年次大会 2018年9月 日本機械学会
    本研究では,人の立ち上がり動作を構成する足,膝,腰の各関節角の時系列データを体重心を考慮しながら生成する多項式関数を体幹前傾角度等をパラメータとして考案した.この関数を基に人のスケルトンの立ち上がり動作を表示するシミュレータを構築し,体幹前傾角度等をパラメータとして動作を変更できるようにしている.本シミュレータをもとに人が立ち上がり動作から受ける人やロボットの印象をアンケートに基づき評価したので,報告する.

研究テーマ

 7
  • 研究テーマ
    ●ドローンを用いた塗料・薬剤等の壁面塗布・噴霧技術に関する研究
    研究期間(開始)
    2019/04/01
  • 研究テーマ
    ●視線追跡装置と仮想スクリーンを用いた車いす操作システム
    キーワード
    視線追跡,仮想スクリーン
    概要
    視線追跡装置と仮想スクリーンを用いてユーザが移動したい方向をコンピュータに指示し,呼気スイッチによりオペレーションを確定させながら,車椅子を操舵・前進させ目的地に移動させるシステム
    研究期間(開始)
    2019/04/01
  • 研究テーマ
    ●SVM(Support Vector Machine)を用いたドローンの障害物回避
    研究期間(開始)
    2016/04/01
  • 研究テーマ
    ●UAVを用いたリモートセンシングによる大規模自然災害時の救難支援システム
    キーワード
    無人飛行体、レーザポインタ、救難支援
    概要
    コーン型のレーザ受講装置を装着したUAVを用いたレーザポインタ の発振源の位置情報取得システム
    研究期間(開始)
    2014/04/01
  • 研究テーマ
    ●身体の不自由な方のコミュニケーション支援のための知的インターフェース
    キーワード
    ヘッドマウントディスプレイ、ワイヤレスマウス、松葉杖
    概要
    ヘッドマウントディスプレイとワイヤレスマウス内蔵松葉杖を用い た身体の不自由な方のコミュニケーション支援システム
    研究期間(開始)
    2014/04/01
  • 研究テーマ
    ●人の動作に基づく簡易ロボットの制御
    キーワード
    動作、ロボット
    概要
    マイクロソフトKINECTを用いたモーションキャプチャ情報をもとに、 LEGO ロボットの動作を制御する。
    研究期間(開始)
    2014/04/01
  • 研究テーマ
    ●福祉施設を想定したモーションベース音楽環境
    キーワード
    動作、KINECT
    概要
    MS KINECTによるモーションキャプチャ情報に基づき、音源と ロボットをコントールし、全体として音楽環境を提供するシステム
    研究期間(開始)
    2014/04/01