中山 万希志

移動する障害物と自機の軌道を規定する時間関数の式を直接用い，独自の評価関数を考案し， PSO（Particle Swarm Optimization:粒子郡最適化）手法により障害物を回避する軌道を生成する手法を提案する．水平面を飛行する正面・左右方向を独立に飛行制御可能なUAV（Unmanned Aerial Vehicle）の飛行軌道上に障害物が移動し衝突する場合に，自機を正面方向に対して１回の左右方向の位置目標値変更により左右に避け ，正面方向に１回の速度目標値変更で加速，減速することにより，機体同士の最接近距離で表現する衝突リスクを抑えながらも同時に用いるエネルギーも削減できる簡易で最適な回避方法を生成する．本手法の有効性をシミュレーションにより確認した

ドローンタイプのUAVの高さ制御において，最適サーボ系を構築した．このサーボ系の最適ゲインは，ドローンの動特性パラメータから解析に求めることができ，最適性が保障できるゲインの範囲も明らかにした．サーボ系は単純はPID制御系として構築でき，シミュレーションと実機実験によりその有効性を確認した．

For the precise control of tension and thickness in a tandem cold mill during acceleration and deceleration, we have developed a nonlinear model including the rolling speed as a time-varying parameter. It is demonstrated from simulation results that nonlinear receding horizon control by real-time optimization results in a satisfactory performance for the nonlinear model.

制御システムの動特性のパラメータが確率パラメータで表現されるシステムのとき、出力のばらつき（分散）がもっともおさえられるようなフィードバック制御則をもとめるためのアルゴリズムを導出した。

In this paper, we consider an optimal control problem for a linear discrete time system with stochastic parameters. Whereas traditional stochastic optimal control theory only treats systems with deterministic parameters with stochastic noises, this paper focuses on systems with both stochastic parameters and stochastic noises. We derive an optimal control law for a novel cost function by which the designer can adjust the trade-off between the average and the variance of the states. Furthermore, a numerical simulation shows the effectiveness of the proposed method. © 2011 IFAC.