中山万希志

研究者氏名	中山万希志
	ナカヤママキシ
URL
所属	大阪産業大学
部署	工学部機械工学科
職名	教授
学位	Doctor of Engineering(Osaka University), 博士（工学）(大阪大学)
科研費研究者番号	20739354
J-Global ID	201801003971424319

研究分野

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ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 制御、システム工学 / システム工学
ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 制御、システム工学 / システム工学
ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 計測工学 / 計測工学
情報通信 / ロボティクス、知能機械システム / 知能機械学・機械システム
情報通信 / 機械力学、メカトロニクス / 知能機械学・機械システム

委員歴

2010年5月

2012年5月

システム制御情報学会財務理事

2007年2月

2009年2月

計測自動制御学会常務理事

2007年5月

2008年5月

システム制御情報学会財務理事

2006年5月

2007年5月

システム制御情報学会事業理事

受賞

1993年9月

神戸市, 神戸市商工業功労者表彰,廃棄物の焼却溶融技術の開発

論文

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PSO（Particle Swarm Optimization）を用いた小型UAV（Unmanned Aerial Vehicle）の障害物回避技術

平野貴之中山万希志

日本機械学会論文集 84(867) 1-13 2018年11月 [査読有り]

移動する障害物と自機の軌道を規定する時間関数の式を直接用い，独自の評価関数を考案し， PSO（Particle Swarm Optimization:粒子郡最適化）手法により障害物を回避する軌道を生成する手法を提案する．水平面を飛行する正面・左右方向を独立に飛行制御可能なUAV（Unmanned Aerial Vehicle）の飛行軌道上に障害物が移動し衝突する場合に，自機を正面方向に対して１回の左右方向の位置目標値変更により左右に避け，正面方向に１回の速度目標値変更で加速，減速すること...

小型UAV（Unmanned Aerial Vehicle)の動特性モデリングと最適サーボ系を用いた目標値追従制御

中山万希志奥井博己木村尚人栗屋効典

日本機械学会論文集 84(857) 1-11 2018年1月 [査読有り]

ドローンタイプのUAVの高さ制御において，最適サーボ系を構築した．このサーボ系の最適ゲインは，ドローンの動特性パラメータから解析に求めることができ，最適性が保障できるゲインの範囲も明らかにした．サーボ系は単純はPID制御系として構築でき，シミュレーションと実機実験によりその有効性を確認した．

Optimal Control of Linear Systems with Stochastic Parameters for Variancej Suppression

藤本太田中山

IEEE-CDC2011 2011年11月 [査読有り]

パラメータが確立分布として与えられる制御対象に対して、出力の分散がもっともおさえられるようなフィードバックが構成されるための必要十分条件をもとめた。

Optimal Control of Linear Systems with Stochastic Parameters for Variancej Suppression

藤本小川太田中山

18th IFAC World Congress,（PP12605-12610） 12605-12610 2011年9月

制御システムの動特性のパラメータが確率パラメータで表現されるシステムのとき、出力のばらつき（分散）がもっともおさえられるようなフィードバック制御則をもとめるためのアルゴリズムを導出した。

確率パラメータをもつ線形系の分散抑制最適制御

藤本小川太田中山

計測自動制御学会論文集 47(7) 301-309 2011年7月 [査読有り]

講演・口頭発表等

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プロジェクションマッピングを用いたドローンの衝突回避のための障害物シミュレータの構築

JIAO YANGPEI 田村恵一中山万希志

日本機械学会年次大会 2019年9月日本機械学会

プロジェクションマッピングを用いたドローンの衝突回避システムを構築したので報告する．本論では力学的なモデルとＣＧを用いて障害物をプロジェクションマッピングを用いてスクリーンに投影し，この映像をドローンの前方カメラでとらえて衝突回避するしくみを紹介する．

適応的二値化とHough変換を用いた鋼板長さの自動計測

任嘉翊 JIAO YANGPEI 中山万希志

第63回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’17) 2019年5月システム制御情報学会

鋼板の長さ計測において，カメラ画像から得られる画像上の特徴に応じて，適応的二値化とHough変換を用いて長さを安定して計測する技術を考案し，実画像において検証したので報告する．本論では，市販の一眼レフカメラで撮影した画像と，高速シャッターを備えたUSBカメラで撮影した画像に対して適用した結果について報告する．

SVM を用いたドローンの障害物回避軌道の生成と編隊飛行技術の１考察

朱雲鶴中山万希志

第63回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’17) 2019年5月システム制御情報学会

編隊飛行中のドローンが２つの障害物で挟まれた狭い領域を通過するために，その経路をサポートベクターマシン（SVM）により生成し，初期編隊形状が正三角形である３機のドローンがこの経路を編隊を一列に変形させて飛行する手法について検討し，シミュレーションにより評価したので報告する．

体幹前傾角度等をパラメータとした人の立ち上がり動作のモデル化とその印象評価

宋福慶中山万希志

設計工学会関西支部講演大会 2018年12月日本設計工学会

人の立ち上がり動作を構成する足，膝，股関節の各関節角の時系列データを体重心を考慮しながら生成する多項式関数を体幹前傾角度等をパラメータとして考案した．この関数を元に人のスケルトンの立ち上がり動作を表示するシミュレータを構築し，体幹前傾角度等をパラメータとして動作を変更できるようにしている．本シミュレータを元に人が立ち上がり動作から受ける人やロボットの印象をアンケートに基づき評価したので報告する．

体幹前傾角度等をパラメータとした人の立ち上がり動作のシミュレータの構築とその評価

宋福慶中山万希志

日本機械学会年次大会 2018年9月日本機械学会

本研究では，人の立ち上がり動作を構成する足，膝，腰の各関節角の時系列データを体重心を考慮しながら生成する多項式関数を体幹前傾角度等をパラメータとして考案した．この関数を基に人のスケルトンの立ち上がり動作を表示するシミュレータを構築し，体幹前傾角度等をパラメータとして動作を変更できるようにしている．本シミュレータをもとに人が立ち上がり動作から受ける人やロボットの印象をアンケートに基づき評価したので，報告する．

所属学協会

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2017年4月

現在

日本設計工学会

システム制御情報学会

計測自動制御学会

日本知能情報ファジィ学会

機械学会

研究テーマ

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研究テーマ	●ドローンを用いた塗料・薬剤等の壁面塗布・噴霧技術に関する研究
研究期間（開始）	2019/04/01

研究テーマ	●視線追跡装置と仮想スクリーンを用いた車いす操作システム
キーワード	視線追跡，仮想スクリーン
概要	視線追跡装置と仮想スクリーンを用いてユーザが移動したい方向をコンピュータに指示し，呼気スイッチによりオペレーションを確定させながら，車椅子を操舵・前進させ目的地に移動させるシステム
研究期間（開始）	2019/04/01

研究テーマ	●SVM（Support Vector Machine）を用いたドローンの障害物回避
研究期間（開始）	2016/04/01

研究テーマ	●UAVを用いたリモートセンシングによる大規模自然災害時の救難支援システム
キーワード	無人飛行体、レーザポインタ、救難支援
概要	コーン型のレーザ受講装置を装着したUAVを用いたレーザポインタの発振源の位置情報取得システム
研究期間（開始）	2014/04/01

研究テーマ	●身体の不自由な方のコミュニケーション支援のための知的インターフェース
キーワード	ヘッドマウントディスプレイ、ワイヤレスマウス、松葉杖
概要	ヘッドマウントディスプレイとワイヤレスマウス内蔵松葉杖を用いた身体の不自由な方のコミュニケーション支援システム
研究期間（開始）	2014/04/01

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機械工学科

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