栗田 裕

発振要素と制振要素で構成される局所FB制御とクロスFB制御からなる分散制御によって，大自由度・大減衰システムでも常に共振点で駆動する手法を提案した。まず，発振要素のみで構成される局所FB制御による大自由度・大減衰システムの共振点駆動を行い，その特徴と課題を示した。これに対し，クロスFB制御を付加することにより，任意の固有振動の励起・維持を実現した。さらに，制振要素を局所FB制御に導入することで，粘性減衰の変動に対応した制御の実現を試みた。

薄肉円筒工作物の切削加工時に発生するびびり振動は，工具は振動せず，工作物の円形断面が断面内で変形する振動である．この「工作物変形型びびり振動」は，工具接触点が振動の節となるSineモードと，工具接触点が振動の腹となるCosineモードの2つの振動を含んでいる．また，薄肉円筒工作物には，発生したびびり振動の周波数と振動モードと一致する固有振動が存在する．びびり振動と同様に，節の数が同じで位置が異なるSineモードとCosineモードの固有振動である．この2つの固有振動が，工具接触点における切削力を通して連成し，自励振動を発生する（連成びびり）．

自動車車室は大減衰三次元音響空間であるため固有振動の計測が困難である。本論文では，アクチュエータごとの調整を必要としない多点加振の提案と音響空間の固有振動計測技術の基礎を確立した。初めに，局所フィードバック制御により減衰力を打ち消すように制御力を発生させ，自励振動子とみなせる音響加振ユニットを開発した。次に，自励振動子を複数配置した分散制御を音響加振系へ適用し，３次元音響空間の多点加振を行った。その結果，音響加振ユニットごとの調整なしに多点加振が実現できた。固有振動数が明確になり，１点加振では計測できなかった固有振動モードを計測することができた。

本研究では，局所フィードバック制御を用いた分散制御を用いた多点加振により，音響空間の固有振動を計測する手法を提案した。固有振動が密集して存在する3次元音響空間の固有振動を対象として，分散制御を用いた多点加振により減衰の影響を取り除いた振動伝達特性が得られ，密集した固有振動数の計測ができることを示した。さらに，固有振動モードを計測し，分散制御によって固有振動が励起できていることを明らかにした。

ブレーキパッド－ディスクロータ間が定常滑りしているときと振動しているときの摩擦係数の速度依存性の勾配（dμ/dv）を比較した。定常滑りのときは，ほとんどの場合は，摩擦係数の勾配が負であった。一方，振動しているときの摩擦係数の勾配は正になった。これらの結果から，微細な振動が加わると，摩擦係数の勾配が次第に増加すると言える。（共著につき本人担当部分抽出不能）