中山 万希志

プロジェクションマッピングを用いたドローンの衝突回避システムを構築したので報告する．本論では力学的なモデルとＣＧを用いて障害物をプロジェクションマッピングを用いてスクリーンに投影し，この映像をドローンの前方カメラでとらえて衝突回避するしくみを紹介する．

鋼板の長さ計測において，カメラ画像から得られる画像上の特徴に応じて，適応的二値化とHough変換を用いて長さを安定して計測する技術を考案し，実画像において検証したので報告する．本論では，市販の一眼レフカメラで撮影した画像と，高速シャッターを備えたUSBカメラで撮影した画像に対して適用した結果について報告する．

編隊飛行中のドローンが２つの障害物で挟まれた狭い領域を通過するために，その経路をサポートベクターマシン（SVM）により生成し，初期編隊形状が正三角形である３機のドローンがこの経路を編隊を一列に変形させて飛行する手法について検討し，シミュレーションにより評価したので報告する．

人の立ち上がり動作を構成する足，膝，股関節の各関節角の時系列データを体重心を考慮しながら生成する多項式関数を体幹前傾角度等をパラメータとして考案した．この関数を元に人のスケルトンの立ち上がり動作を表示するシミュレータを構築し，体幹前傾角度等をパラメータとして動作を変更できるようにしている．本シミュレータを元に人が立ち上がり動作から受ける人やロボットの印象をアンケートに基づき評価したので報告する．

本研究では，人の立ち上がり動作を構成する足，膝，腰の各関節角の時系列データを体重心を考慮しながら生成する多項式関数を体幹前傾角度等をパラメータとして考案した．この関数を基に人のスケルトンの立ち上がり動作を表示するシミュレータを構築し，体幹前傾角度等をパラメータとして動作を変更できるようにしている．本シミュレータをもとに人が立ち上がり動作から受ける人やロボットの印象をアンケートに基づき評価したので，報告する．

本研究では，人の歩行動作において床反力が最小となる歩き方を実数値遺伝的アルゴリズムを用いて導出した．本手法では，評価関数を床反力とし，遺伝子の基準解をＫＩＮＥＣＴで取得した実際の歩行のモーションデータを多項式近似した係数とし，基準解の近傍の中で，かつ評価関数を最小化するような足，膝，腰の各関節角の動きを多項式の係数として最適化を行った．

本論文では,工場,医療現場などでの使用を狙いとした新たなヒューマンインタフェースデバイスを構築したのでそれについて報告する。本システムは，ラズベリーパイとヘッドマウントディスプレイとcmosカメラで構成されており，機械学習アルゴリズムの一つであるカスケード分類器を用いてハンドジェスチャーの形状とその動きを認識する。ハンドジェスチャーに従って，表示している設計図や手術写真などに対して拡大縮小・移動・閲覧画像の切り替えなどの様々な画像操作を行うことができる。

本論では対象物にマーカをつけ，そのマーカを捉えた画像情報に基づきドローンの機体を常に対象物に向け，かつ対象物を円の中心とする円軌道を飛行する手法を考案し，シミュレーションによる効果の確認と実証実験による検証を行った．

現代社会において，誰もが簡単にロボットと触れ合えるような環境の構築を目指した．本論では簡易モーションセンサーであるKINECT1)を用いて，従来であれば専用のコントローラを用いて操作する簡易二足歩行ロボットを，コントローラを用いずに操作する方法を検討し，ロボットと共生するために必要と考えられる「挨拶」「倣い」「協調」の基本的な機能を実現し，実験により検証を行った．

本報告では，身体的制約がある場合，例えば耳の不自由な人や，工場内の作業現場で両手がふさがっている場合等を想定し，シースルーヘッドマウントディスプレイ（HMD）とジャイロ・加速度センサやワイヤレスマウス等を用いた新たなインタフェース技術について述べる．本論では能動的インタフェースとして作業中での図面の閲覧等の機能を考案し，受動的インタフェースとして，音源の方向を画面上に提示する機能を考案し，実験により効果を確認したので報告する．

レーザポインタとコーン型の受光部を用いて、レーザ発振源の位置を推定する手法を検討した。レーザポインタからのシート光はレーザ光が透過できる円錐型シートで構築された受光部により楕円弧陰影として受光され，これをコーン底面側からCCDカメラで撮像することでレーザの発振源の位置情報を演算する。本論ではシミュレーションと簡易実験の結果を報告する。

The basic technique for rescue support system by using UNMANNED AERIAL VEHICLE (UAV) at the time of large-scale natural disaster is examined. The UAV estimates the position of the victim (distance and direction) by the light receiving device built with a conic model sheet which a laser beam can penetrate attached to UAV receiving the laser sheet light from the laser pointer which a victim has. We measured the projection shape (arc shadow) of the laser sheet light by imaging laser sheet light with a CCD camera from the corn base side. We grasp a direction and the dis-tance of the oscillation source by a figure processing this arc.